O Forte de São Felipe ou de São Luiz (ou Forte de Pedra, como é conhecido) foi mandado construir por Braz Cubas, Provedor da Fazenda, por ordem de Tomé de Souza, em 1552. Fica na Ponta da Armação, na Ilha de Santo Amaro (defronte a Bertioga) e ali se desenrolaram os combates com os tamoios. Suas muralhas foram testemunhas de toda uma época de luta contra a natureza e o selvagem e, ainda, da cobiça dos piratas.
Esse forte, que cruzava seus fogos com o de São João(em Bertioga), é um dos mais belos marcos da arquitetura militar portuguesa do século XVI. Suas muralhas se levantam sobre o mar, e no baluarte existe ainda uma cisterna empedrada e peças de cantaria lavrada. Nele, o famoso artilheiro alemão Hans Staden viveu parte de sua vida aventurosa, durante nove meses, quase sendo devorado pelos índios tupinambás. Com esse forte foi construída a Capela de Santo Antônio de Guaíbe ou Guaibê. Reparado em 1765 e rearmado em 1798, foi durante algum tempo armação de baleias:
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